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ロボットマニピュレータの知的制御に関する一考察
https://ous.repo.nii.ac.jp/records/976
https://ous.repo.nii.ac.jp/records/97690d267dd-9df1-4349-87ce-db9a6762a848
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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KJ00000063528.pdf (420.8 kB)
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| Item type | 紀要論文(ELS) / Departmental Bulletin Paper(1) | |||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 1993-03-20 | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | ロボットマニピュレータの知的制御に関する一考察 | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | On Intelligent Control of Robot Manipulators | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | ロボット マニピュレータ ノ チテキ セイギョ ニ カンスル イチコウサツ | |||||||||||||||||
| 言語 | ja-Kana | |||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | departmental bulletin paper | |||||||||||||||||
| ページ属性 | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||||
| 内容記述 | P(論文) | |||||||||||||||||
| 著者名 |
逢坂, 一正
× 逢坂, 一正
× 小野, 耕一
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| 著者所属(日) | ||||||||||||||||||
| ja | ||||||||||||||||||
| 岡山理科大学工学部機械工学科 | ||||||||||||||||||
| 著者所属(日) | ||||||||||||||||||
| ja | ||||||||||||||||||
| 岡山理科大学工学部機械工学科 | ||||||||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||||||||
| en | ||||||||||||||||||
| Department of Mechanical Engineering, Okayama University of Science | ||||||||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||||||||
| en | ||||||||||||||||||
| Department of Mechanical Engineering, Okayama University of Science | ||||||||||||||||||
| 抄録(英) | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||||
| 内容記述 | In this paper, two intelligent control methods for robot manipulators are discussed. One is a learning control method which is called "Betterment Process" and the other is a robust control method which achieves trajectory tracking with prescribed accuracy. The control error of a 2-link manipulator is reseached by a computer simulation method in variation of control parameters. The results obtained are summarized as follows : (1) The uniform noise's influence on control error is negligible in the case that the ratio of standard deviation of noise and mean value of control input is about 2%. (2) The control error generated in the robust control method is smaller than that of the learning method. (3) The adoption of one method from the two methods should be determined in consideration of the control error and the computing time of control input. | |||||||||||||||||
| 言語 | ja-Kana | |||||||||||||||||
| 雑誌書誌ID | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00033244 | |||||||||||||||||
| 書誌情報 |
ja : 岡山理科大学紀要. A, 自然科学 en : Bulletin of Okayama University of Science. A, Natural Sciences 巻 28, p. 109-119, 発行日 1993-03-20 |
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